Esta dissertac~ao de mestrado aborda a modelagem e o controle de um veiculo aereo n~ao-tripulado (vant) de pequena escala do tipo birotor tiltrotor. um tiltrotor e caracterizado por um mecanismo que possibilita inclinar (do ingl^es tilt") seus rotores. um vant com esta con- gurac~ao esta sendo desenvolvido como parte de um projeto chamado provant, o qual e usado neste trabalho para obter resultados experimentais. este tipo de sistema e caracterizado por sua din^amica subatuada, fortemente acoplada e n~ao-linear. ao invens de usar um modelo din^amico disponvel na literatura, este trabalho prop~oe um modelo mais preciso que considera o tiltrotor como um sistema multi-corpos. com isto os ^angulos de inclinac~ao dos rotores tornam-se coordenadas generalizadas do sistema e a din^amica do mecanismo que inclina os rotores e naturalmente includa no modelo, assim como o acoplamento entre os corpos. o resultado e um modelo com oito graus de liberdade obtido com a formulac~ao euler-lagrange. o problema de seguimento de trajetorias e resolvido com controladores lineares otimos para o modelo completo, ao inves da abordagem classica de controladores em cascata para os subsistemas de translac~ao e rotac~ao. os controladores desenvolvidos s~ao reguladores lineares quadraticos, um controlador h1 e um controlador multiobjetivo h2=h1, todos com uma formulac~ao lmi. um controlador n~ao-linear do tipo backstepping retirado da literatura foi implementado a m de se comparar com os controladores projetados. ademais, tambem foram projetados controladores mais simples para o problema de voo pairado. tais controladores foram desenvolvidos com o intuito de utiliza-los nos testes iniciais com o tiltrotor do projeto provant. eles reduzem a complexidade dos primeiros voos experimentais, concentrando-se n~ao apenas na validac~ao do sistema de controle, mas tambem do projeto como um todo, incluindo a eletr^onica, o projeto mec^anico e software. tais experimentos s~ao apresentados e discutidos em detalhes ao longo deste trabalho. este trabalho tambem aborda como as informac~oes relativas ao voo s~ao adquiridas e processadas. isto inclui o projeto de um ltro complementar n~ao-linear para a estimac~ao da atitude, o qual funciona com dados obtidos de sensores presentes no vant.