
Universidade Federal de Santa catarina (UFSC)
Programa de Pós-graduação em Engenharia, Gestão e Mídia do Conhecimento (PPGEGC)
Detalhes do Documento Analisado
Centro: Tecnológico
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Dimensão Institucional: Pós-Graduação
Dimensão ODS: Econômica
Tipo do Documento: Dissertação
Título: NOVOS MÉTODOS PARA A ENUMERAÇÃO DE CONFIGURAÇÕES NÃO ISOMORFAS DE ROBÔS METAMÓRFICOS COM MÓDULOS QUADRADOS
Orientador
- DANIEL MARTINS
Aluno
- ANELIZE ZOMKOWSKI SALVI
Conteúdo
Robôs metamórficos ou robôs modulares reconfiguráveis são robôs constituídos de módulos autônomos e capazes de se conectar a outros módulos. desta forma, o conjunto de módulos pode assumir novas configurações e funções. além disto, o crescente interesse neste tipo de robôs deve-se justamente à capacidade de autoconfiguração, pois esta característica confere aos robôs adaptabilidade a novas circunstâncias e tarefas, bem como a capacidade de recuperação de falhas mecânicas. assim, visto que é a capacidade de assumir diferentes configurações que torna estes robôs versáteis, para que se possam aproveitar todas as potencialidades dos robôs metamórficos, é necessário que se conheçam todas as diversas configurações que um dado número de módulos pode assumir. neste contexto, o presente trabalho foca-se no problema de enumeração de configurações para robôs metamórficos de módulos quadrados, mais especificamente, no problema de enumeração de configurações distintas ou não isomorfas. nele, são introduzidos dois novos métodos, que são contribuições do trabalho, para enumeração de configurações distintas para robôs de módulos quadrados. o primeiro método é denominado método das simetrias e baseia-se em ferramentas de teoria dos grupos. por outro lado, o segundo método é denominado método das órbitas e baseia-se em ferramentas de teoria dos grupos e de teoria dos grafos. além disto, ambos os métodos foram implementados em c++, o que possibilitou a enumeração, para um total de onze módulos, de todas as configurações distintas para robôs de módulos quadrados, bem como outros resultados que são apresentados no trabalho. estes resultados constituem um avanço frente à literatura existente na área.
Pós-processamento: Índice de Shannon: 3.92462
ODS 1 | ODS 2 | ODS 3 | ODS 4 | ODS 5 | ODS 6 | ODS 7 | ODS 8 | ODS 9 | ODS 10 | ODS 11 | ODS 12 | ODS 13 | ODS 14 | ODS 15 | ODS 16 |
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4,54% | 5,44% | 6,71% | 5,56% | 4,54% | 5,23% | 7,21% | 6,29% | 11,73% | 3,98% | 6,89% | 5,54% | 4,90% | 5,75% | 4,54% | 11,15% |
ODS Predominates


4,54%

5,44%

6,71%

5,56%

4,54%

5,23%

7,21%

6,29%

11,73%

3,98%

6,89%

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4,54%

11,15%