Mecanismos reconfiguráveis, o mais recente ramo de estudos na ciência de mecanismos, são capazes de executar mais de uma tarefa ou função, alcançando modos operacionais diferentes, modificando sua estrutura topológica, em outras palavras, o arranjo entre juntas. porém, quando se consideram singularidades cinemáticas, chamadas configurações singulares, esses sistemas mecânicos tornam-se tão vulneráveis quanto os tradicionais. por outro lado, mecanismos cinematotrópicos usam alguns tipos dessas configurações singulares para mudar sua topologia. é essencial, por tanto, enumerar as configurações singulares do mecanismo para controlar seu movimento ou a mudança entre modos de operação do mecanismo cinematotrópico. a análise cinemática que se utiliza da teoria de helicoides é uma ferramenta consolidada na literatura para solucionar matematicamente problemas de cinemática. assim, esse trabalho propõe uma metodologia sistemática de busca de todas as singularidades cinemáticas de mecanismos clássicos ou reconfiguráveis usando geometria algébrica e a teoria de helicoides. essa dissertação detalha a metodologia revisando estudos recentes sobre a análise cinemática baseada em helicoides e a análise cinemática hierárquica, cria um método para eliminar linhas linearmente dependentes em matrizes jacobianas e aplica isso para analisar dois mecanismos reconfiguráveis.