Essa dissertação descreve uma infraestrutura de comunicação sem fio projetada para uso em um veículo aéreo não tripulado (vant) de pequena escala. a mesma tem como objetivo fornecer os links de comunicação entre o vant e uma estação base (para fins de recebimento de comandos de controle) e entre o vant e uma rede de sensores sem fio (rssf) (para fins de coleta de dados). o desafio é utilizar o mesmo hardware para comunicar-se com dispositivos potencialmente heterogêneos e compartilhar diferentes protocolos e tipos de tráfego. o trabalho detalha a camada de software projetada para prover uma comunicação confiável com a estação de base, além de priorizar a economia de recursos com os nós de uma rssf. para ambos os casos, é usado apenas um transceiver ieee 802.15.4 de longo alcance. com o intuito de demonstrar a infraestrutura proposta, dois diferentes cenários foram implementados e testados. o primeiro consiste na comunicação do vant com sensores esparsamente distribuídos sobre o solo. já o segundo consiste na entrega dos dados coletados para a estação base. ambos os cenários de comunicação diferem-se em tempo de conexão e outros requisitos. os resultados obtidos mostram que a solução proposta atende os desafios relacionados.