O movimento em formação e o seguimento de uma trajetória de referência são alguns dos problemas que tipicamente compõem uma tarefa para um grupo de veículos autônomos que cooperam entre si. neste trabalho, ambos os problemas são abordados e uma solução é proposta utilizando-se rhc (receding horizon control) e o conceito de estruturas virtuais de forma descentralizada. o método proposto consiste em um problema de otimização quadrática que realiza o consenso a respeito do centro da formação e gera uma trajetória para que o robô que a executa alcance sua posição desejada. para o controle de veículos com restrições não-holonômicas, um controle de baixo nível é utilizado para fazer o robô seguir a trajetória gerada. para a avaliação e teste do método proposto, um simulador, capaz de interagir com robôs reais através do ros (robot operating system), foi desenvolvido e dois conjuntos de testes foram feitos. o primeiro consistiu de simulações com diferentes valores para os parâmetros da função objetivo, de forma a avaliar a eficácia do método e sua dependência nos parâmetros. o segundo consistiu de testes de realidade aumentada, em que veículos reais e virtuais integravam o grupo. os resultados são analisados e comprovam a eficácia do método, mas ainda são necessários estudos sobre os critérios de convergência e estabilidade.